近日，北京行易道科技有限公司（后简称”行易道“）宣布获得近亿元人民币C轮融资。本轮融资由健鼎（无锡）电子有限公司和江苏悦达金泰基金管理有限公司旗下大数据产业基金领投。资金将用于车载毫米波雷达前装项目大规模量产产线建设和产品创新研发投入，专注于提升智能汽车环境感知能力，支持和促进汽车自动驾驶技术进阶和商业化落地。

相关研究报告预测，2025年国内ADAS市场规模将达到2250亿元，国内汽车毫米波雷达市场2025年将超过310亿元。在汽车智能网联化趋势下，国内初创企业竞相角逐毫米波雷达市场。行易道由来自中科院电子所的赵捷博士于2014年底成立。2020年，行易道在前装乘用车AEB领域，取得实质性进展，经过和国际一流毫米波雷达供应商的竞争，成功获取了亚洲某车企的ADAS系统雷达供应商的定点资格，合同额超过5亿元人民币。

满足L2自动驾驶的AEB、ACC等辅助驾驶功能

L2级自动驾驶系统属于高级辅助驾驶系统，在驾驶员随时接管的情况下，要求车辆行驶过程中能自主控制方向（横向）、加减速和制动等，比如支持ACC（自适应巡航）、AEB（自动紧急制动）、LKA（车道保持辅助）。

其中，AEB和FCW（前方碰撞预警）系统通常通过前向毫米波雷达和/或前向摄像头进行环境感知，测速、测距和目标识别，并在前方障碍物的危险距离内对驾驶员进行警示，AEB系统会在达到设定条件时自动开启，进行车辆紧急制动。因此，AEB功能安全涉及了生命和车辆安全，是汽车主动安全的重要检测指标。2019年联合国欧洲经济委员会就针对新款汽车和轻型商用车提出的高级紧急制动系统监管草案达成协议，欧盟将从2022年实施，在所有新车（乘用车和轻型商用车）上，AEB系统将成为标配。

AEB功能相比FCW功能，对于毫米波雷达来说，需要在核心技术上实现突破，即在大数据训练条件下，获得低误警率和虚警率、高目标稳定跟踪能力以及目标区分能力，确保AEB在实际道路应用中安全有效使用。

据了解，目前AEB系统面临的挑战是假警报或高漏检率。例如，汽车的AEB系统对于车辆前方诸如道路标示牌、高架桥、路障、地面低矮物体，以及能见度不高时与环境色接近的危险目标等，如果没有办法进行有效识别，将无形中增加行驶风险。

对环境感知系统中的毫米波雷达而言，是否具备对目标高度和目标类型的区分能力、目标预筛选能力和自诊断自校准能力成为满足AEB需求的试金石。

为满足上述要求，行易道在研发过程中不断优化前向中程雷达的性能算法，在其推出的第一代雷达产品中采用了FMCW机制、特征提取算法和融合聚类算法，使雷达具备测高分类功能。

这样便可进一步优化对当地场景的高处可通行目标（如路牌）、低处可通行目标（如限速带）和危险目标（如车辆、行人）的稳定区分，在很大程度上降低AEB系统的误报和误刹车概率。

目前，该产品已实现前装商用车FCW和后装商用车AEB的量产出货，已行驶超过22个月，里程超过2亿公里，全面覆盖从东北到海南的实际应用环境、道路环境及多功能应用场景。

在行易道第二代中程雷达中，相比上一代增加了超分辨算法，可以获取更高的角分辨率，可以在更远距离识别危险目标。

相较于传统雷达与摄像头融合系统，加一个控制器组成ADAS系统的方式，新一代雷达开发成为一个可集成运行ADAS功能的控制单元。赵捷博士表示，将ADAS功能集成在雷达中能够节约一个控制单元，具有更高的性价比，更容易获得市场认可。

成像雷达满足L3+自动驾驶需求

成像、高分辨率、360度检测和感知融合是汽车雷达技术的发展趋势，也是行易道专注的产品方向。随着汽车自动驾驶能力的提升，相较于毫米波雷达在航空航天领域的应用，对于车辆周边目标更高的分辨率及识别能力就成为了车载毫米波雷达很重要的能力。

例如，一直以来毫米波雷达在隧道中的表现经常被主机厂及Tier1诟病。原因是隧道中会有基础结构的钢梁，而雷达电磁波会对金属产生很强的反射点，并在隧道中来回反射，最后形成多个真实的假目标，且难以滤除。

而行易道早在2016年就开始了车载SAR成像雷达的开发，也就是合成孔径成像。该技术可为高级别自动驾驶输出道路特征、车位状态等丰富信息，并加强了雷达支持前方横向碰撞预警/制动（FCTA/B）的能力。该技术的优势在于可以产生非常清晰的成像结果，不存在杂散点对真实目标的干扰。

除了要提升毫米波雷达的成像能力以外，还需要提高雷达的分辨、识别能力以及对信号的解读能力。

根据实际路试结果，采用SAR技术的雷达对于道路两边包括车辆、树木等目标都可以形成较为清晰的轮廓。在此基础上加上目前通用的FMCW技术则可以从整体上提升雷达的性能。最直接的效果就是在目标分类与识别方面可以得到直接的提升，包括形状的识别、长宽与尺寸的估计，以及精确的边界。行易道将在2022年供应融合了FMCW与SAR技术的ASSAR200。

在信号方面，大众目前普遍认为不管是摄像头还是激光雷达都有能力比毫米波雷达承载更多的信息。而事实上，毫米波雷达所接收的回波信号中存在一个全息信号，这意味着环境以及目标物的一些属性都存在于回波中。“因此，毫米波雷达公司和研发人员要肩负的很重要的一项责任便是从回波信号中提取更多的维度以供自动驾驶做决策。”赵捷博士提到。这也是为什么行易道一直致力于目标的多维特征提取。同时还需要通过大量的数据训练，对提取出的信号提供可信度以及可支持后续应用的依据。

此外，行易道远距成像毫米波雷达也在开发中，其感知距离为300米，方位向角分辨率在1度，俯仰角为2.5度，预计2023年实现量产。